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搬运机器人的工作原理
下面本小编主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。
搬运机器人的工作原理
搬运机器人的组成
搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
搬运机器人的设计原理
该型搬运机器人为可移动门架式结构：
手臂承载机构可沿着导轨进行移动，导轨安装与立柱上，位于被看管设备上方。
该机器人共有五个自由度：
1 手臂承载机构沿导轨移动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，保证操作机手臂实现600mm的往复运动;
2 手臂在肩关节中的转动，由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现;
3 手臂在肘关节中的转动，由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置，运动传递机构实现;
搬运机器人的工作原理
搬运机器人的总体设计的思路
设计机器人大体上可分为两个阶段：
1、系统分析阶段
①根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务;
②分析机器人所在系统的工作环境;
③根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。
2、技术设计阶段
①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围，选择机器人的坐标形式;
②拟订机器人的运动路线和空间作业图;
③确定驱动系统的类型;
④选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计;
⑤绘制机器人的零件图，并确定尺寸。
