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搬运机器人的工作原理

2020-12-14 09:07:03

    搬运机器人的工作原理

    下面本小编主要对搬运机器人的机械部分展开讨论,对原有的机械结构提出了新的改进方法,并把现在的新技术应用到本课题中,从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状,提出了具体的搬运机器人设计要求,并根据搬运机器人各部分的设计原则,进行了系统总体方案设计以及包括:机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统,执行元件包括:柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动,进而实现搬运机器人的实际作业。

    搬运机器人的工作原理

    搬运机器人的组成

    搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

    搬运机器人的设计原理

    该型搬运机器人为可移动门架式结构:

    手臂承载机构可沿着导轨进行移动,导轨安装与立柱上,位于被看管设备上方。

    该机器人共有五个自由度:

    1 手臂承载机构沿导轨移动,由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置,保证操作机手臂实现600mm的往复运动;

    2 手臂在肩关节中的转动,由安装于承载机构上的双作用气缸驱动装置,运动传递机构和安装于肩部的滚珠丝杠实现;

    3 手臂在肘关节中的转动,由安装于小臂上的双作用气缸驱动装置,运动传递机构实现;

    搬运机器人的工作原理

    搬运机器人的总体设计的思路

    设计机器人大体上可分为两个阶段:

    1、系统分析阶段

    ①根据系统的目标,明确所采用机器人的目的和任务;

    ②分析机器人所在系统的工作环境;

    ③根据机器人的工作要求,确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性。

    2、技术设计阶段

    ①根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范围,选择机器人的坐标形式;

    ②拟订机器人的运动路线和空间作业图;

    ③确定驱动系统的类型;

    ④选择各部件的具体结构,进行机器人总装图的设计;

    ⑤绘制机器人的零件图,并确定尺寸。

    

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